S7-1500运动控制是工程师们非常常用的功能，在使用的过程中，指令或者工艺对象往往会报错，对调试生产造成一定的困扰，这里就为大家总结一下如何查找故障代码、如何显示、如何复位，以及简单的故障处理等问题。
1.1故障分类
S7-1500运动控制指令错误代码在输出引脚ErrorID处展示，大体分为两类，一类是168XXX（不包括1600000200，转换为二进制就是2#00000000000000000000001000000000，很明显就是第9位发生了置位。
报警编号具体对哪个状态字哪个位产生影响可以查看开篇提到的手册。通过对状态字其中的位进行判断也可以辅助我们进行诊断编程。和一样，这种方式只能粗略了解问题，具体判断还需要报警视图的事件文本来实现。
1.3故障复位
开篇提到工艺报警必须使用MC_RESET进行复位，但是这么说其实并不完整。
准确的说对于普通的工艺报警来说，除了MC_RESET以外我们也可以使用HMI/WinCC报警视图的“确认”，工艺对象调试面板的“确认”，WebServer消息页面的“确认”，以及TIAPortal诊断显示的“确认”等多种方式进行，如图9红框所示。
图9各种确认方法
但是还有一类更特殊的工艺报警就只能使用MC_RESET来复位了，那就是最开始分类时提到的严重错误，需要重启工艺对象。
前面提到的例子中“逼近正硬限位开关”的错误是531中最常见的故障，而需要重启的部分，如图10所示。
图10需要重启工艺对象的531
帮助手册说明比较晦涩，简单的说就是要么两个限位开关同时激活，要么在错误的方向上激活了限位开关，例如轴正向运行撞上了负向限位开关等、或者轴静止时操作人员不小心碰到了限位开关。这些在调试中比较常见，而在实际生产中往往是传感器或线路出了问题。当然从图中我们也可以得知，工艺对象以后，只针对可遍历的硬限位开关有此需要了。
遇到这样的故障只有两种方式复位，一个是CPU断电重启，另一个是使用MC_RESET指令，但是注意需要将默认为False的Restart引脚修改为True，然后在Execute触发复位才可以，如图11红框所示，这就是重启工艺对象。
图11通过MC_RESET重启工艺对象
注意：把Restart设置为True，不能复位那些不需要重启工艺对象的故障。
基于这个问题，我们可以这样设计项目，例如使用WinCC报警视图的复位按钮复位常规错误，MC_RESET的Restart常置为True，然后WinCC中单独设置一个按钮关联这个MC_RESET的Execute触发，也就是说MC_RESET仅用于重启工艺对象。或者说使用两个不同背景的MC_RESET，一个用于复位，一个用于重启工艺对象。
注意：使用MC_RESET重启工艺对象将导致增量编码器设置的原点信号丢失！
1.4常见工艺报警的解决方向
最后简单介绍一下常见工艺报警编号的大体解决方向。
报警102、103：调整驱动装置组态时出错，调整编码器组态时出错。通常是组态出错，输入了错误驱动器、编码器参数。首先需要确保驱动器中的报文和TIAPortal中组态一致，其次可以使用自动获取方式避免出错，如果第三方驱动器、编码器不支持自动获取需要按照工艺对象手册中要求在第三方驱动器、编码器中查找正确参数。
报警411、421、431：该逻辑地址处的编码器故障、该逻辑地址处的驱动装置故障、该逻辑地址下的设备的通信发生故障。通常是PN故障导致，尤其是IRT通信对网络要求更加严格，建议网络中使用专门的Profinet交换机。此外STO端子闪断也会造成故障。
报警521：跟随误差。该故障是跟随误差超出限制，建议检查OB91循环时间是否合理，伺服是否进行过一键优化，工艺对象的位置控制回路中的增益设置是否合适，如果是外部编码器则考虑响应是否及时，机械的安装精度是否足够等多方面。
报警531：各种限位开关错误。如前所述，主要就是轴撞到了限位开关，尤其注意的是限位开关的异常行为。
报警551：基于驱动器/轴参数，无法达到最大速度。该故障并不会导致轴停止，产生原因是在工艺对象扩展参数位置限制动态限值中的最大速度设置过大导致，正常的最大速度是由驱动最大转速、齿轮比、丝杠螺距决定。
