200Smart的运动控制功能跟1200（PTO）存在不少差异。像有零脉冲ZP信号、反向补偿，能通过485读取驱动器位置。可它没有软限位，回零碰到硬限位开关也不会自动反向，曲线表也不像工艺对象“命令表”(Commandtable)那么灵活。不过呢，它价格便宜，尤其跟smartline触摸屏搭配，价格很有优势，所以在小型单机设备里还是挺受欢迎的。
S7-200SMARTCPU提供了三种开环运动控制方式：
●脉冲串输出(PTO)：就在CPU里，能进行速度和位置控制。（要注意：没有PTO向导能用。得用运动控制向导替代。）
●脉宽调制(PWM)：在CPU里，能控制速度、位置或者负载循环。去看看脉冲输出指令就行。
●运动轴：在CPU里，用于速度和位置控制。
S7-200SMART只能做开环运动，这跟1200的PTO模式一样。先不管前两种，下面用运动控制向导来瞧瞧第三种运动轴。
测量系统：就是设置脉冲当量。
方向控制：要选择脉冲的类型和极性。脉冲类型一共有4种，分别是脉冲+方向、正负脉冲、AB相以及单脉冲。
输入：给输入点分配功能。LM+、LM-：这是硬限位开关。
RPS：这是回参考点减速开关。
ZP：零脉冲（伺服电机转一圈，编码器会有一个零脉冲），得接入高速口。1200直接把这个功能给去掉了。
STP：用于停止运动控制，感觉是分配给紧急停用的。1200没有这个。
TRIG：在双速连续旋转的时候用于触发停止。1200还是没有这个。
输出：分配输出口
DIS:用于控制伺服使能
电机速度：设置最大最小和启动速度
JOG：手动移动时候的速度和点动量
电机时间：加减速时间
急停时间：急停延时停止的时间
反冲补偿：我们通常把它叫做反向间隙。丝杠和螺母之间肯定是有一定间隙的，所以在正转之后变成反转的时候，在一定的角度范围内，就算丝杠转动了，但是丝母还得等间隙消除之后，才能带动工作台运动，这个间隙就是反向间隙。通过这个功能是能够进行补偿的。
参考点寻参参数：
包括查找回零开关信号（RPS）时的速度和方向，还有找到开关之后以慢速度去找零脉冲（ZP）的速度和方向
参考点偏移量：设置找到ZP机械零点，然后偏移到指定的位置，把这个位置当作工件零点的位置
方式3和4，跟1、2类似。3是脱开回零开关来找零点，4是在回零开关上找零点。不一样的地方在于回零完成是依靠零脉冲ZP信号的，而且通过设置ZP的脉冲数，也能够实现偏移零点的效果
读取位置;通过485口能够读取驱动器的绝对位置。好像1200没有现成的库。
曲线：类似于1200的工艺对象“命令表”(Commandtable)，每个轴能够定义32个曲线，每个曲线能有16个步。但是在一个曲线里面，步只能是同一种运动模式，要么是相对运动，要么是绝对运动。不像1200的Commandtable中，每一步都是可以设置的。
另外还有两种速度模式，分别是单速连续模式和双速连续模式。双速是依靠输入点RPS信号点来切换速度的。同时，这两种模式都能够通过输入点信号RPS来停止。快速的停止和速度切换，1200直接就能超弛响应，而samrt可能只能通过硬件I/O来完成。
存储器分配：把组态数据分配到VB块，选择建议的VB块
组件;选择需要的功能子程序，通常情况下应该都会全选的吧
映射：上面组态完成的硬件I/O列表
完成：因为Smart不支持FB，所以针对每个轴的功能都生成了对应轴的子程序。接下来就可以开始编程啦。
通过运动控制向导设置S7-200smart的运动控制PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛-
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(出处:PLC论坛-全力打造可编程控制器专业技术论坛)
