键盘滴答，码上不同！
本次案例分享内容，西门子博途编程软件中，使用【工艺对象】的方法控制汇川SV660F伺服驱动器的方式方法。主要的工艺设备是由“水平伺服”+“升降伺服”构成的升降平台，负责物料的转运工作。
硬件：汇川SV660F伺服驱动器及电机；西门子S7-1500系列PLC
软件：博途TIAV18
特别说明：
1)本次案例中，伺服的控制模式——位置控制；PLC与伺服驱动器使用PN通讯连接。
2)伺服面板状态信息说明：
44ry表示伺服已经连接profinet网络，连接状态良好
10ry表示伺服没有连接网络，属于单机状态，但是准备就绪，可以正常使用
3)伺服【(抱闸异常生效)】故障处理：
将的参数值由原来的1设置为0，可屏蔽"(抱闸异常生效)"该故障。
4）伺服驱动器面板手动点动控制方法
面板手动点动控制
本次案例分享的重点如下：
①工艺对象配置方法
②运动控制功能块的使用方法
③断电后再次上电后，初始位置复位方法
④自动运动流程步骤的编写方法
伺服应用
1、工艺对象配置方法
参考下列截图，图附有说明：
1）图例1-创建工艺对象
图例1-创建工艺对象
2）图例2-工艺对象组态配置1——主要配置“绿色对勾”的选型。
图例2-工艺对象组态配置1
3）图例3-工艺对象组态配置2——硬件接口配置
图例3-工艺对象组态配置2——硬件接口配置
4）图例4-工艺对象组态配置3——编码器配置
图例4-工艺对象组态配置3——编码器配置
5）图例5-工艺对象组态配置4——与驱动装置进行数据交换配置
图例5-工艺对象组态配置4——与驱动装置进行数据交换配置
6）图例6-工艺对象组态配置5——与编码器进行数据交换配置
图例6-工艺对象组态配置5——与编码器进行数据交换配置
7）图例7-工艺对象组态配置6——扩展参数-机械配置
图例7-工艺对象组态配置6——扩展参数-机械配置
8）图例8-工艺对象组态配置7——位置限制配置
图例8-工艺对象组态配置7——位置限制配置
9）图例9-工艺对象组态配置8——回零-主动回零配置
图例9-工艺对象组态配置8——回零-主动回零配置
10）图例10-工艺对象组态配置9——位置监视-跟随误差无需配置
图例10-工艺对象组态配置9——位置监视-跟随误差无需配置
11）图例11-工艺对象调试使用1——轴控制面板说明
图例11-工艺对象调试使用1——轴控制面板说明
12）图例12-工艺对象调试使用2——轴控制面板-更多信息界面
图例12-工艺对象调试使用2——轴控制面板-更多信息界面
2、运动控制功能块的使用方法
参考下列截图，图附有说明：
1）图例a-路径及使用的块
图例a-路径及使用的块
2）图例b-"MC-POWER"轴启停用控制块
图例b-"MC-POWER"轴启停用控制块
3）图例c-"MC-RESET"轴故障复位控制块
图例c-"MC-RESET"轴故障复位控制块
4）图例d-"MC-HOME"轴回零控制块
图例d-"MC-HOME"轴回零控制块
5）图例e-"MC-HALT"轴暂停控制块-仅测试时使用，程序中未使用。
图例e-"MC-HALT"轴暂停控制块
6）图例f-"MC-MOVEABSOLUTE"轴绝对位置控制块
图例f-"MC-MOVEABSOLUTE"轴绝对位置控制块
7）图例g-"MC-MOVEJOG"轴点动控制块
图例g-"MC-MOVEJOG"轴点动控制块
3、断电后再次上电后，初始位置复位方法
参考下列截图，图附有说明：
断电后再次上电后，初始位置复位方法
4、自动运动流程步骤的编写方法（西门子SCL语言）
参考下列截图，图附有说明：
自动运动流程步骤
