1、概述
机械手刀库调试时，需要认真清醒的认识到，一号刀套号里的刀不一定就是第一把刀，机械手刀库需要建立刀表。机械手刀库具有预选刀具功能,合法的刀具号为0～最大刀套号。
2、硬件连接
⑴刀库动作相关接线：控制刀库正转和反转的刀库电机电源线和控制机械手旋转的机械手电机电源线；控制刀套水平和垂直的电磁阀线。
以上这些信号线、电磁阀线、电机电源线必须保证连接正确，屏蔽良好，相序正确。
⑵确认连接线路无短路、无断路的情况下，DC24V电源正负极性正确，即可将保护刀盘旋转电机、机械手电机的马达起动器处于闭合状态。
3、刀库的调试
⑴需要设置的PMC参数、宏变量及NC参数
PMC参数：
机械手刀库控制部分生效：=1；
刀库中刀座数设置：
=1：刀库内有32个刀座
=1：刀库内有20个刀座
=1：刀库内有24个刀座
=1：刀库内有16个刀座
请根据刀库内刀座数进行设置
：刀库计数开关为常闭
：刀库回原点开关为常闭
：刀套垂直开关为常闭
：刀套水平开关为常闭
：机械手刹车开关为常闭
：机械手扣刀信号为常闭
：机械手原点信号为常闭
一般情况下，我厂的刀库设置为、、、设置为0，、、设置为1，但不排除个别情况，如果这样设置不正确，请根据以上原则进行设置。
⑵机械手刀库定点换刀的设置：
一些机床用户加工工件时，使用的刀具刀盘较大，需要占用三个刀位，此时需要生效机械手定点换刀功能：=1；
本机床共可以设置6把大刀具，刀具号固定为1、3、5、7、9、11，此时刀库中没有与设置为大刀具的刀具号相邻的刀具号。
=1：1号刀具为大刀具，此时没有2号刀具和最大刀套号刀具；
=1：3号刀具为大刀具，此时没有2号刀具和4号刀具；
=1：5号刀具为大刀具，此时没有4号刀具和6号刀具；
=1：7号刀具为大刀具，此时没有6号刀具和8号刀具；
=1：9号刀具为大刀具，此时没有8号刀具和10号刀具；
=1：11号刀具为大刀具，此时没有10号刀具和12号刀具。
宏变量：951=1：1号刀具为大刀，放在1号刀套中；
953=5：5号刀具为大刀，放在5号刀套中；
955=9：9号刀具为大刀，放在9号刀套中；
5=1通过T代码调用宏程序
N06071=6M6调用O9001
N06075=0M6不调用O9005
N01241(Z轴)=换刀点的Z轴的机床坐标
N04077主轴定向角度
N031052=1显示和
N132004传入换刀宏程序前设置为0，之后设置为1
N03010=16选通脉冲信号MF、SF、TF、BF的迟延时间
N03011=16M、S、T、B功能结束信号(FIN)的可接受宽幅
N03411=6M6禁止预读
N03412=97M97禁止预读
N06910=3位置开关1的控制轴为Z轴
N06911=3位置开关2的控制轴为Z轴
N06930=N01241(Z轴)+100位置开关1范围的正向值
N06950=N01241(Z轴)-100位置开关1范围的负向值
N06931=0位置开关21范围的正向值
N06951=N01241(Z轴)-100位置开关2范围的负向值
⑶刀库的调试步骤
调试刀库前需要将D499设置为1，软操作开关设置为接通，使刀库调试生效。
①刀库旋转的调试：
手动方式下，按刀库正转按键，观察刀库是否向刀套号增大的方向旋转一个刀位后停止，按刀库反转按键，观察刀库是否向刀套号减小的方向旋转一个刀位后停止。如果旋转方向不正确，则说明刀库电机电源线的相序不正确，调整相序后再检查一次，保证刀库旋转方向与指令方向相同。刀套在位时，检查PMC信号是否为1，如果不为1，则调整上面提到的K参数。手动方式下，将刀库的1号刀套旋转至换刀点，检查PMC信号是否为1，如果不为1，则调整上面提到的K参数。
②刀套水平、垂直的调试：
手动方式下，按刀套垂直按键，观察刀套是否垂直到位，按刀套水平按键，观察刀套是否水平到位，如果刀套动作与按键的指令不一致，需要调整控制刀套水平、垂直的电磁阀。调整后再检查一次，保证动作与指令一致。刀套垂直到位时，检查PMC信号是否为1，如果不为1，则调整上面提到的K参数。刀套水平到位时，检查PMC信号是否为1，如果不为1，则调整上面提到的K参数。
③机械手旋转、换刀点、主轴定向角度的调试：
将位置开关2范围的负向值设置在机械手位置下方。
将Z轴移动到靠近Z轴参考点位置，保证机械手在扣刀位置时不会与主轴箱发生碰撞。
手动方式下，按机械手旋转按纽，机械手应正转，如果旋转方向不正确，需要调整机械手电机电源线的相序。分别使机械手停止在扣刀位和原点为，检查、、是否为1，如果不为1，则调整上面提到的K参数。
将机械手停止在扣刀位置，盘主轴，使主轴停止在自动换刀需要的角度，看诊断445号，将445中显示的数据填写在N04077参数中。
注：如果诊断中没有445号，先将参数N031174设置为1，将宏程序保护起来，防止误操作而删除程序，导致机床的刀库动作无法执行。
至此，机械手刀库调试完成。
由于技术不断更新，此文仅供参考。
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